循迹小车位置环 PID 实现平顺黑线跟随

博客园文章介绍循迹小车的位置环 PID 控制方案：八路传感器按 -7 到 7 的权重计算加权平均位置误差，经 Kp、Kd 位置环生成差速修正量，使小车平顺跟随黑线。 位置环每 20ms 调整左右轮目标速度，基础速度为 30、限幅 0~50，实际 PWM 输出交由内层速度环完成。代码还区分全黑停车与全白丢线时保持方向两种异常处理，并用 OLED 实时显示传感器掩码与误差。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。