让小车沿线转得顺：循迹位置环 PID

循迹小车通过八路传感器按 -7 到 7 的权重计算加权平均位置误差，经 Kp、Kd 位置环生成差速修正量，实现平顺的黑线跟随。位置环每 20ms 调整左右轮目标速度（基础速度 30，限幅 0~50），由内层速度环完成 PWM 输出。代码还区分了全黑停车与全白丢线保持方向两种异常处理，并用 OLED 实时显示传感器掩码与误差。