多智能体连续时间内路径规划：AA-SIPP(m) 的 Rust 实现与算法

AA-SIPP(m) 的 Rust 实现拆解了多智能体连续时间路径规划的数据结构与算法主体。规划器基于 SIPP 安全区间构建搜索状态，采用按行分桶开放列表、arena 关闭列表与优先规划策略，解决 50 台 AGV 在 64×64 仓库的路径冲突。算法通过祖父重连实现 any-angle 移动，并以连续时间碰撞检测保证智能体身体不重叠。