PID 的花样：先看懂模糊 PID 和单神经元自适应 PID

传统 PID 参数依赖人工调试，模糊 PID 与单神经元自适应 PID 分别通过规则化和在线学习实现参数自整定。模糊 PID 将误差与误差变化率经模糊推理输出参数增量；单神经元自适应 PID 将增量式 PID 视为三输入神经元，按有监督 Hebb 规则在线更新权值。前者适合工况多变的场景，后者适合对象随时间漂移的场合，但均需付出相应代价。